Δεσπόζει 220μ πάνω στο λόφο, με την πόλη στους πρόποδές του. Πήρε το όνομα του Παλαμήδη, γιο του Ναύπλιου. Οχυρώθηκε από τους Βενετούς στις αρχές του 18ο αιώνα. Στις 30 Νοεμβρίου 1822 το καταλαμβάνει ο Στάικος Σταϊκόπουλος και στις 3 Δεκεμβρίου η πόλη παραδίδεται από τους Τούρκους στον Κολοκοτρώνη. Μέσα στο κάστρο επίσης βρίσκεται η φυλακή του Κολοκοτρώνη η οποία είναι επισκέψιμη. Τους καλοκαιρινούς μήνες, λαμβάνουν χώρα μουσικές εκδηλώσεις όπου μπορείτε να απολαύσετε συναυλίες κλασικής μουσικής. Πρόσβαση από την ανατολική πύλη με το αυτοκίνητο, και για τους τολμηρούς τα 999 σκαλιά.